일본의 와세다(早稲田)대학교 나카지마(中島)연구실과 카타르 국립대학교의 연구팀이 VR시스템과 로봇암을 연동시킨 탁구 트레이닝 시스템인 「T2Snaker: a Robotic Coach for Table Tennis」를 개발했다. 이 개발은 VR 환경에서 유저의 손을 유도함으로써 탁구의 타격 방향 연습을 효율적으로 수행하여 실력 향상에 도움을 준다고 한다.

Robot arm을 사용하여 VR 연습을 하는 모습

 

이 시스템은 VR환경과 로봇암으로 구성되어 있는데 로봇암은 9개의 서보모터를 직렬로 접속(9자유도)한 것으로 총 길이는 990mm이고 중량은 2.25kg이다. 로봇팔(robot arm)의 끝에는 탁구 라켓과 VR Controller가 장착되어 있고 VR에서의 라켓 움직임과 로봇암의 움직임을 동기화하였다. 사용 편의를 고려하여 로봇암은 알루미늄 재질의 거치대에 고정되어 있지만 웨어러블도 가능하여 신체에 장착도 가능하다.

 

9자유도로 작동하는 로봇암

 

이 시스템은 VR환경을 기반으로 올바른 스윙과 타격을 수행하기 위한 로봇암의 자세를 계산하였고 이 계산된 로봇암의 각도는 시스템으로부터 로봇제어시스템에 전송된다.

유저는 VR HMD(Head Mounted Display)를 장착한 후 로봇암 끝에 장치된 라켓을 쥐고 VR탁구게임을 체험함으로써 올바른 스윙 감각의 피드백을 체험할 수 있다.

이 시스템의 평가는 VR경험이 있는 참가자 10명을 대상으로 이루어졌으며 로봇암을 사용하여 연습한 그룹과 VR만으로 연습한 그룹으로 나우어 테스트하였고 실험 결과 로봇암을 사용한 그룹의 실력이 보다 향상된 것으로 나타났다.